해당 실습 자료는 표윤석, 임태훈 “ROS2로 시작하는 로봇 프로그래밍” 루비페이퍼 (2022)를 참고하여 제작하였습니다.

ROS 패키지

프로그래밍 언어를 배울 때 처음에 등장하는 Hello World는 화면에 Hello World라는 문구를 출력하는 것으로 시작합니다. 이번장에서는 ROS 2의 가장 기본적인 구성인 패키지를 생성하는 방법에 대해 다뤄보도록 하겠습니다.

패키지 생성

• ROS 2 패키지 생성 명령어는 다음과 같다. ros2 pkg create 명령어를 사용하고 그 뒤에 옵션을 붙여 사용합니다.

$ mkdir ros2_ws
$ cd ros2_ws
$ mkdir src
$ cd src

# ros2 pkg create [패키지이름] --build-type [빌드 타입] --dependencies [의존하는패키지1] [의존하는패키지n]

$ ros2 pkg create topic_helloworld --build-type ament_python --dependencies rclpy std_msgs

• 해당 실습은 파이썬을 이용하기 때문에 클라이언트 라이브러리 rclpy 와 ROS의 표준 메세지 패키지인 std_msgs 를 필요로 하며, 만약 해당 패키지들이 미리 설치가 진행되어있지 않았다면 사전에 설치를 진행해야만 합니다.

• 패키지 생성이 끝난 경우 패키지가 갖추어야 할 기본 내부 폴더 그리고 package.xml 파일들이 다음과 같이 생성 됩니다.

.
├── topci_helloworld
│   └── __init__.py
├── resource
│   └── topci_helloworld
├── test
│   ├── test_copyright.py
│   ├── test_flake8.py
│   └── test_pep257.py
├── package.xml
├── setup.cfg
└── setup.py

3 directories, 8 files

패키지 설정

• 앞서 생성한 기본 파일 중 package.xml, setup.cfg, setup.py은 환경 설정과 빌드 설정에 필요한 패키지 파일에 해당합니다.
• 해당 파트에 대한 자세히 설명은 자세히 다루지 않습니다. 자세한 내용이 궁금하신 분들은 아래의 링크를 통해 확인하시길 바랍니다.

Creating your first ROS 2 package - ROS 2 Documentation: Foxy documentation