해당 실습 자료는 한양대학교 Road Balance - ROS 2 for G Camp와 ROS 2 Documentation: Foxy, 표윤석, 임태훈 <ROS 2로 시작하는 로봇 프로그래밍> 루피페이퍼(2022) 를 참고하여 작성하였습니다.

이번 장에서는 Publisher Node와 Subscriber Node 간의 메세지 통신 Topic을 구현해볼 예정입니다. 해당 예제에서는 ROS 프로그래밍: Package - Python 에서 제작한 Package를 활용하여 아주 간단한 예제인 ROS2 판 ‘Hello World’를 제작해볼 예정입니다.

Publisher Node 작성

$ sudo apt-get install gedit
$ gedit helloworld_publisher.py

import rclpy
from rclpy.node import Node
from rclpy.qos import QoSProfile
from std_msgs.msg import String

class HelloworldPublisher(Node):

    def __init__(self):
        super().__init__('helloworld_publisher')
        qos_profile = QoSProfile(depth=10)
        self.helloworld_publisher = self.create_publisher(String, 'helloworld', qos_profile)
        self.timer = self.create_timer(1, self.publish_helloworld_msg)
        self.count = 0

    def publish_helloworld_msg(self):
        msg = String()
        msg.data = 'Hello World: {0}'.format(self.count)
        self.helloworld_publisher.publish(msg)
        self.get_logger().info('Published message: {0}'.format(msg.data))
        self.count += 1

def main(args=None):
    rclpy.init(args=args)
    node = HelloworldPublisher()
    try:
        rclpy.spin(node)
    except KeyboardInterrupt:
        node.get_logger().info('Keyboard Interrupt (SIGINT)')
    finally:
        node.destroy_node()
        rclpy.shutdown()

if __name__ == '__main__':
    main()

import rclpy
from rclpy.node import Node
from rclpy.qos import QoSProfile
from std_msgs.msg import String